本课题针对小型水域漂浮垃圾的清理困难问题，设计了一款适用于小型水域的垃圾清理机器人。系统组成：机械结构：包括垃圾收集装置、推进元件、收集网等；太阳能供电系统：太阳能电池板、蓄电池以及在Simulink上采用改进的自适应MPPT算法搭建仿真模型。水面目标识别算法：采用改进Meanshift+OTSU算法实现水面目标检测；控制系统：控制器模块、避障模块、电机驱动模块、摄像头等组成。

（1）将改进的自适应MPPT算法用于机器人的太阳能供电系统上，一定程度上优化了供电系统光电转换效率，使系统输出质量更高、功率更大的电能。

（2）所研究设计的机器人采用视觉传感器结合图像处理与机器学习算法，研究并改进的算法一定程度上克服水面复杂环境的影响，能够智能识别水面漂浮垃圾和障碍物，为机器人智能清洁垃圾和自主避障提供依据，提高了机器人的自动化与智能化水平。